# Fanuc Focas Ethernet Neuron FOCAS 驱动支持使用 FOCAS2 协议对 FANUC 各类型设备（包含多通道设备）进行数据获取和写入，支持坐标，运行状态，报警，操作信息，宏变量，参数，诊断数据，程序数据，刀偏，刀具，刀具寿命，PMC等。 **支持架构**: amd64, arm/v7 ## 设备设置 | 字段 | 说明 | | ------- | ----------------------------- | | host | 设备 IP 地址 | | port | 设备端口号, 默认 8193 | | timeout | 连接超时时间， 默认 3000 毫秒 | ## 支持的数据类型 * uint8 * int8 * uint16 * int16 * uint32 * int32 * uint64 * int64 * float * double * bit * string ## CNC 数据 ### 地址格式 > address\[.m]\[.n]\[.l]\[@p] address 最多可以支持3个参数，@ 指定 address 所在通道。 | tag 标识（地址） | 说明 | 数据类型 | 参数 | 备注 | | --------------------- | -------------------- | ------------------- | ------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | actf | 实际进给速度 | int64/uint64 | - | | | absolute.m | 轴绝对坐标 | int64/uint64 | 轴序号 | 计算了刀偏，和 CNC 界面显示可能不一致 | | absolute2.m | 轴绝对坐标2 | int64/uint64 | 轴序号 | 数据与 CNC 界面一致 | | machine.m | 轴机械坐标 | int64/uint64 | 轴序号 | | | relative.m | 轴相对坐标 | int64/uint64 | 轴序号 | 计算了刀偏，和 CNC 界面显示可能不一致 | | relative2.m | 轴相对坐标2 | int64/uint64 | 轴序号 | 数据与 CNC 界面一致 | | distance.m | 轴剩余距离坐标 | int64/uint64 | 轴序号 | | | acts | 实际主轴转速 | int64/uint64 | - | | | acts2.m | 实际主轴转速 | int64/uint64 | 主轴序号 | | | skip | 轴跳过坐标 | int64/uint64 | 轴序号 | | | srvdelay | 轴伺服延迟量 | int64/uint64 | 轴序号 | | | accdecdly | 轴加速/减速延迟量 | int64/uint64 | 轴序号 | | | spcss_srpm | 转换主轴速度 | int64/uint64 | - | | | spcss_sspm | 指定表面速度 | int64/uint64 | - | | | spcss_smax | 夹具最大主轴速度 | int64/uint64 | - | | | movrlap_input.m | 输入重叠运动值 | int64/uint64 | 轴序号 | | movrlap_output.m | 输出重叠运动值 | int64/uint64 | 轴序号 | | spload.m | 主轴负载 | int32/uint32 | 主轴序号 | | | spmaxrpm.m | 主轴最大转速比率 | int32/uint32 | 主轴序号 | | | spgear.m | 主轴齿轮比 | int32/uint32 | 主轴序号 | | | runState | 运行状态 | int32/uint32 | - | 1：故障 2：运行 3：空闲 | | controlMode | 控制模式 | int32/uint32 | - | 0：MID 1：AUTO 3：EDIT 5：JOB 8：INC feed 9：REFerence 10：ReMoTe | | programMain | 加工程序名 | string | - | | | mainProgramNo | 主程序号 | int16/uint16 | - | | | subProgramNo | 子程序号 | int16/uint16 | - | | | alarm | 报警ID | int32/uint32 | - | 0：WS 1：PW 2：IO 3：PS | | alarmMsg.m | 报警内容 | string | m 为序号 | 取值范围为1~16 | | param.m.n | 参数 | int32/uint32 | m 为参数 ID，n 为轴数 | 如果参数不是轴相关则设置为0 | | alarmMsg2.m.n | 报警内容 | int16/uint16/string | m 为序号, n 为 值参数 | m 取值范围为1~16， n=0 报警类型 n=1 报警编号 n=2 报警内容 | | macroType | 宏变量类型 | int16/uint16 | - | | | macroInfo.m | 宏变量信息 | int16/uint16 | n 为值参数 | n=0 局部变量数 n=1 公共变量指标 | | macro.m.n | 宏变量类型 | int32/uint32 | m 为变量 ID n 为值参数 | n=0 宏变量值 n=1 小数位数 | | paraNum.m | 参数数量 | int16/uint16 | n 为值参数 | n=0 参数最小数目 n=1 参数最大数目 n=3 参数总数 | | pitchInfoNum.m | 俯仰误差补偿数据数量 | int16/uint16 | - | - | | pitch.m | 俯仰误差补偿数据 | int8/uint8 | m 为序号 | - | | tool.m.n | 刀具数据 | int64/uint64 | m 为刀具编号，n 为值变量 | m 从 1 开始，n=0 刀具号 n=1 使用次数 n=2 刀具寿命 n=3 预警寿命 | | toolf2.m.n | 刀具数据 | int64/uint64 | m 为刀具编号，n 为值变量 | m 从 1 开始，n=0 刀具号 n=1 使用次数 n=2 刀具寿命 n=3 预警寿命 | | toolOffset.m.n | 刀偏数据 | int32/uint32 | m 为刀具编号，n 为刀偏类型 | m 从 1 开始，n 和具体的系统型号有关，以 0i-D 为例，n=0 半径磨损， n=1 半径形状，n=2 长度磨损, n=3 长度形状 | | toolOffsetRange.m.n.l | 刀偏数据设定范围 | int32/uint32 | m 为刀具编号，n 为刀偏类型，l 为 值类型 | m 从 1 开始，n 和具体的系统型号有关，以 0i-D 为例，n=0 半径磨损， n=1 半径形状，n=2 长度磨损, n=3 长度形状, l=0 最小值 l=1 最大值 l=2状态 | | toolOffsetInfo.m | 刀偏信息 | int16/uint16 | m 为刀偏类型 | m=0 内存类型， m=1 可用刀偏数量，n=2 刀偏类型 | | wkcdsfms.m | 工件坐标偏移测量值 | int32/uint32 | 轴序号 | M 系列不支持 | | wkcdshft.m | 工件坐标偏移值 | int32/uint32 | 轴序号 | M 系列不支持 | | wksftRange.m | 工件坐标偏移值范围 | int32/uint32 | n 为值变量 | m=0 最小值， m=1 最大值， m=2 类型， M 系列不支持 | | zofs | 工件零点偏移值 | int32/uint32 | - | - | | zofsInfoNum | 工件零点偏移值数量 | int32/uint32 | - | - | | zofsRange.m.n.l | 件零点偏移设定范围 | int32/uint32 | m 为工件坐标偏移编号，n 为轴号，l 为 值类型 | l=0 最小值 l=1 最大值 l=2状态 | | blkCount | 块计数器 | int32/uint32 | - | - | | execProg | 当前真正执行的程序段 | string | - | - | | mdiPntr | MDI执行信息 | int32/uint32 | - | 设备处于 MDI 模式时才可读 | | programMainFile | 主程序文件信息 | string | - | - | | pdfCurDir | 当前程序目录 | string | - | - | | pdfDrive.m | 程序设备信息 | string | m 为 设备序号 | m 从1开始 | | progInfo.m | 程序管理信息 | int32/uint32 | m 为值参数 | m=0 已注册程序数 m=1 可使用程序数 m=2 已用内存字符数 m=2 未用内存的字符数 | | seqNum | 程序序列号 | int32/uint32 | - | - | | exaxisName.m.n | 控制轴和主轴名 | string | m 为轴类型，n 为序号 | m=0 控制轴, m=1 主轴， n 从1开始 | | axisName.m | 控制轴名 | int8/uint8 | m 为序号 | m 从1开始 | | hndintrpt.m.n | 手轮中断值 | int32/uint32 | m 为类型，n 为序号 | m =0 输入 m=1 输出，n 从1开始 | | spdlName.m | 主轴名 | int8/uint8 | m 为序号 | m 从1开始 | | spmeter.m.n | 主轴负载百分比 | int32/uint32 | m 为类型，n 为序号 | m=0 主轴负载 m=1 主轴电机负载, n 为序号 | | svmeter.m | 伺服负载百分比 | int32/uint32 | m 为序号 | m 为序号 | | almhisno | 历史报警数 | int16/uint16 | - | - | | almhistry.m.n | 历史报警内容 | int16/uint16/string | m 为序号, n 为 值参数 | m 从1开始， n=0 报警类型 n=1 报警编号 n=2 报警内容 | | omhisno | 历史额外操作信息数 | int16/uint16 | - | - | | omhistry.m.n | 历史额外操作信息内容 | int16/uint16/string | m 为序号, n 为 值参数 | m 从1开始， n=0 显示标志 n=1 操作信息编号 n=2 操作信息内容 | | ophisno | 历史操作信息数 | int16/uint16 | - | - | | ophistry.m.n | 历史操作信息内容 | int16/uint16 | m 为序号, n 为 值参数 | m 从1开始 | | timer.m.n | 日期时间 | int16/uint16 | m 为类型, n 为 值参数 | m=0 日期， n=0 年， n=1 月， n=2 日；m=1 时间， n=0 时， n=1 分， n=2 秒 | | diagdata.m.n | 诊断数据 | int32/uint32 | m 为诊断号, n 为 值参数 | n = 0 诊断值，n=1 小数点 | | opmsg.m.n | 当前操作信息 | int16/uint16/string | m 为序号, n 为 值参数 | m 从1开始，n = 0 类型，n=1 编号，n=2 内容 | | tlGrpinfo.m.n | 刀具寿命管理信息 | int32/uint32 | m 为刀具组号, n 为 值参数 | m 从1开始，n = 0 刀具数量，n=1 剩余刀具数量，n=2 刀具寿命，n=3 刀具已使用寿命, n=6， 刀具预警寿命 | ::: tip 轴数从1开始，根据实际轴数递增。 使用刀具寿命管理功能，需要开启设备相应的参数。 参数地址不设置 @p，默认为通道1。 ::: *CNC 地址示例* | 地址 | 说明 | | --------------- | ------------------------------------------ | | actf | 读取 actual feed rate | | absolute.1 | 读取第1个 axis 的 absolute position | | absolute.1@2 | 读取通道2的第1个 axis 的 absolute position | | machine.3 | 读取第3个 axis 的 machine position | | spload.1 | 读取第1个 spindle 的 load information | | spmaxrpm.3 | 读取第3个 spindle 的 maximum r.p.m ratio | | param.6712.0 | 总加工件数 | | param.6711.0 | 加工件数 | | param.6750.0 | 上电时间 | | param.6753.0 | 切削时间 | | macro.3142.0 | 宏变量#3142的值 | | tool.1.0 | 编号1刀具的刀具号 | | tool.1.1 | 编号1刀具的已使用次数 | | tool.1.2 | 编号1刀具的总寿命 | | tool.1.3 | 编号1刀具的预警寿命 | | diagdata.1333.3 | 诊断1333号的数据 | | tlGrpinfo.1.1 | 刀具寿命组1的剩余刀具寿命 | | toolOffset.1.2 | 刀具编号1的长度磨损 | ## PMC 数据 ### 地址格式 > AREA ADDRESS\[.BIT]\[.LEN]\[@p] | 标识 | 说明 | 类型 | 权限 | | ---- | ------------------------------- | ---- | ---- | | A | message demand | all | 读写 | | C | counter | all | 读写 | | D | data table | all | 读写 | | E | extended relay | all | 读写 | | F | signal to CNC -> PMC | all | 只读 | | G | signal to PMC -> CNC | all | 读写 | | K | keep relay | all | 读写 | | M | input signal from other device | all | 读写 | | N | output signal from other device | all | 读写 | | R | internal relay | all | 读写 | | T | changeable timer | all | 读写 | | X | signal to machine -> PMC | all | 只读 | | Y | signal to PMC -> machine | all | 读写 | *PMC 点位示例* | 地址 | 类型 | 说明 | | ---- | -------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------- | | A0 | uint8/int8/uint16/int16/uint32/int32/int64/uint64/float/double | PMC **message demand** 区域，地址0的数据 | | A0.1 | bit | PMC **message demand** 区域，地址0的的字节，第1个 bit 位 | | A0.0 | bit | PMC **message demand** 区域，地址0的字节，第0个 bit 位 | | A0.2 | string | PMC **message demand** 区域，地址0开始，长度为2的字符串 | | D0.2 | string | PMC **data table** 区域，地址0开始，长度为2的字符串 | | D0.7 | bit | PMC **data table** 区域，地址0的字节，第7个 bit 位 | | G12 | uint8 | PMC **signal to PMC -> CNC** 区域，地址12的数据，255-(G12)，其值代表当前进给倍率 | | G30 | uint16 | PMC **signal to PMC -> CNC** 区域，地址30的数，其值为主轴倍率 |