KUKA
Neuron KUKA Ethernet KRL TCP 插件通过 TCP 协议访问安装有 KUKA Ethernet KRL 模块的 KUKA 机器人设备，目前支持机器人设备 Client 和 Server 两种模式。
设备设置
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| host | 设备 IP 地址或者绑定地址 |
| port | 设备端口或者绑定端口, 默认 54601 |
| connection_mode | 连接模式，默认 1 |
支持的数据类型
- uint8
- int8
- uint16
- int16
- uint32
- int32
- uint64
- int64
- float
- double
- bool
- string
KUKA Ethernet KRL 脚本设置
现场机器人设备需要提前安装好 KUKA Ethernet KRL 模块，Neuron 提供机器人设备端 TCP Server 脚本和 TCP Client 脚本编写示例。获取脚本和配置文档，可直接 联系我们。
ADDRESS
插件地址为 XML XPATH 形式.
地址示例
| 地址 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
| /RobotState/Current/@A1 | float | A1 轴实时电流 |
| /RobotState/Current/@A2 | float | A2 轴实时电流 |
| /RobotState/Torque/@A1 | float | A1 轴实时扭矩 |
| /RobotState/Torque/@A2 | float | A2 轴实时扭矩 |
| /RobotState/Err/@number | int32 | 错误编号 |