Fanuc Focas Ethernet
Neuron FOCAS 驱动支持使用 FOCAS2 协议对 FANUC 各类型设备（包含多通道设备）进行数据获取和写入，支持坐标，运行状态，报警，操作信息，宏变量，参数，诊断数据，程序数据，刀偏，刀具，刀具寿命，PMC等。
支持架构: amd64, arm/v7
设备设置
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| host | 设备 IP 地址 |
| port | 设备端口号, 默认 8193 |
| timeout | 连接超时时间， 默认 3000 毫秒 |
支持的数据类型
- uint8
- int8
- uint16
- int16
- uint32
- int32
- uint64
- int64
- float
- double
- bit
- string
CNC 数据
地址格式
address[.m][.n][.l][@p]
address 最多可以支持3个参数，@ 指定 address 所在通道。
| tag 标识（地址） | 说明 | 数据类型 | 参数 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| actf | 实际进给速度 | int64/uint64 | - | |
| absolute.m | 轴绝对坐标 | int64/uint64 | 轴序号 | 计算了刀偏，和 CNC 界面显示可能不一致 |
| absolute2.m | 轴绝对坐标2 | int64/uint64 | 轴序号 | 数据与 CNC 界面一致 |
| machine.m | 轴机械坐标 | int64/uint64 | 轴序号 | |
| relative.m | 轴相对坐标 | int64/uint64 | 轴序号 | 计算了刀偏，和 CNC 界面显示可能不一致 |
| relative2.m | 轴相对坐标2 | int64/uint64 | 轴序号 | 数据与 CNC 界面一致 |
| distance.m | 轴剩余距离坐标 | int64/uint64 | 轴序号 | |
| acts | 实际主轴转速 | int64/uint64 | - | |
| acts2.m | 实际主轴转速 | int64/uint64 | 主轴序号 | |
| skip | 轴跳过坐标 | int64/uint64 | 轴序号 | |
| srvdelay | 轴伺服延迟量 | int64/uint64 | 轴序号 | |
| accdecdly | 轴加速/减速延迟量 | int64/uint64 | 轴序号 | |
| spcss_srpm | 转换主轴速度 | int64/uint64 | - | |
| spcss_sspm | 指定表面速度 | int64/uint64 | - | |
| spcss_smax | 夹具最大主轴速度 | int64/uint64 | - | |
| movrlap_input.m | 输入重叠运动值 | int64/uint64 | 轴序号 | |
| movrlap_output.m | 输出重叠运动值 | int64/uint64 | 轴序号 | |
| spload.m | 主轴负载 | int32/uint32 | 主轴序号 | |
| spmaxrpm.m | 主轴最大转速比率 | int32/uint32 | 主轴序号 | |
| spgear.m | 主轴齿轮比 | int32/uint32 | 主轴序号 | |
| runState | 运行状态 | int32/uint32 | - | 1：故障 2：运行 3：空闲 |
| controlMode | 控制模式 | int32/uint32 | - | 0：MID 1：AUTO 3：EDIT 5：JOB 8：INC feed 9：REFerence 10：ReMoTe |
| programMain | 加工程序名 | string | - | |
| mainProgramNo | 主程序号 | int16/uint16 | - | |
| subProgramNo | 子程序号 | int16/uint16 | - | |
| alarm | 报警ID | int32/uint32 | - | 0：WS 1：PW 2：IO 3：PS |
| alarmMsg.m | 报警内容 | string | m 为序号 | 取值范围为1~16 |
| param.m.n | 参数 | int32/uint32 | m 为参数 ID，n 为轴数 | 如果参数不是轴相关则设置为0 |
| alarmMsg2.m.n | 报警内容 | int16/uint16/string | m 为序号, n 为 值参数 | m 取值范围为1~16， n=0 报警类型 n=1 报警编号 n=2 报警内容 |
| macroType | 宏变量类型 | int16/uint16 | - | |
| macroInfo.m | 宏变量信息 | int16/uint16 | n 为值参数 | n=0 局部变量数 n=1 公共变量指标 |
| macro.m.n | 宏变量类型 | int32/uint32 | m 为变量 ID n 为值参数 | n=0 宏变量值 n=1 小数位数 |
| paraNum.m | 参数数量 | int16/uint16 | n 为值参数 | n=0 参数最小数目 n=1 参数最大数目 n=3 参数总数 |
| pitchInfoNum.m | 俯仰误差补偿数据数量 | int16/uint16 | - | - |
| pitch.m | 俯仰误差补偿数据 | int8/uint8 | m 为序号 | - |
| tool.m.n | 刀具数据 | int64/uint64 | m 为刀具编号，n 为值变量 | m 从 1 开始，n=0 刀具号 n=1 使用次数 n=2 刀具寿命 n=3 预警寿命 |
| toolf2.m.n | 刀具数据 | int64/uint64 | m 为刀具编号，n 为值变量 | m 从 1 开始，n=0 刀具号 n=1 使用次数 n=2 刀具寿命 n=3 预警寿命 |
| toolOffset.m.n | 刀偏数据 | int32/uint32 | m 为刀具编号，n 为刀偏类型 | m 从 1 开始，n 和具体的系统型号有关，以 0i-D 为例，n=0 半径磨损， n=1 半径形状，n=2 长度磨损, n=3 长度形状 |
| toolOffsetRange.m.n.l | 刀偏数据设定范围 | int32/uint32 | m 为刀具编号，n 为刀偏类型，l 为 值类型 | m 从 1 开始，n 和具体的系统型号有关，以 0i-D 为例，n=0 半径磨损， n=1 半径形状，n=2 长度磨损, n=3 长度形状, l=0 最小值 l=1 最大值 l=2状态 |
| toolOffsetInfo.m | 刀偏信息 | int16/uint16 | m 为刀偏类型 | m=0 内存类型， m=1 可用刀偏数量，n=2 刀偏类型 |
| wkcdsfms.m | 工件坐标偏移测量值 | int32/uint32 | 轴序号 | M 系列不支持 |
| wkcdshft.m | 工件坐标偏移值 | int32/uint32 | 轴序号 | M 系列不支持 |
| wksftRange.m | 工件坐标偏移值范围 | int32/uint32 | n 为值变量 | m=0 最小值， m=1 最大值， m=2 类型， M 系列不支持 |
| zofs | 工件零点偏移值 | int32/uint32 | - | - |
| zofsInfoNum | 工件零点偏移值数量 | int32/uint32 | - | - |
| zofsRange.m.n.l | 件零点偏移设定范围 | int32/uint32 | m 为工件坐标偏移编号，n 为轴号，l 为 值类型 | l=0 最小值 l=1 最大值 l=2状态 |
| blkCount | 块计数器 | int32/uint32 | - | - |
| execProg | 当前真正执行的程序段 | string | - | - |
| mdiPntr | MDI执行信息 | int32/uint32 | - | 设备处于 MDI 模式时才可读 |
| programMainFile | 主程序文件信息 | string | - | - |
| pdfCurDir | 当前程序目录 | string | - | - |
| pdfDrive.m | 程序设备信息 | string | m 为 设备序号 | m 从1开始 |
| progInfo.m | 程序管理信息 | int32/uint32 | m 为值参数 | m=0 已注册程序数 m=1 可使用程序数 m=2 已用内存字符数 m=2 未用内存的字符数 |
| seqNum | 程序序列号 | int32/uint32 | - | - |
| exaxisName.m.n | 控制轴和主轴名 | string | m 为轴类型，n 为序号 | m=0 控制轴, m=1 主轴， n 从1开始 |
| axisName.m | 控制轴名 | int8/uint8 | m 为序号 | m 从1开始 |
| hndintrpt.m.n | 手轮中断值 | int32/uint32 | m 为类型，n 为序号 | m =0 输入 m=1 输出，n 从1开始 |
| spdlName.m | 主轴名 | int8/uint8 | m 为序号 | m 从1开始 |
| spmeter.m.n | 主轴负载百分比 | int32/uint32 | m 为类型，n 为序号 | m=0 主轴负载 m=1 主轴电机负载, n 为序号 |
| spmeter.m | 伺服负载百分比 | int32/uint32 | m 为序号 | m 为序号 |
| almhisno | 历史报警数 | int16/uint16 | - | - |
| almhistry.m.n | 历史报警内容 | int16/uint16/string | m 为序号, n 为 值参数 | m 从1开始， n=0 报警类型 n=1 报警编号 n=2 报警内容 |
| omhisno | 历史额外操作信息数 | int16/uint16 | - | - |
| omhistry.m.n | 历史额外操作信息内容 | int16/uint16/string | m 为序号, n 为 值参数 | m 从1开始， n=0 显示标志 n=1 操作信息编号 n=2 操作信息内容 |
| ophisno | 历史操作信息数 | int16/uint16 | - | - |
| ophistry.m.n | 历史操作信息内容 | int16/uint16 | m 为序号, n 为 值参数 | m 从1开始 |
| timer.m.n | 日期时间 | int16/uint16 | m 为类型, n 为 值参数 | m=0 日期， n=0 年， n=1 月， n=2 日；m=1 时间， n=0 时， n=1 分， n=2 秒 |
| diagdata.m.n | 诊断数据 | int32/uint32 | m 为诊断号, n 为 值参数 | n = 0 诊断值，n=1 小数点 |
| opmsg.m.n | 当前操作信息 | int16/uint16/string | m 为序号, n 为 值参数 | m 从1开始，n = 0 类型，n=1 编号，n=2 内容 |
| tlGrpinfo.m.n | 刀具寿命管理信息 | int32/uint32 | m 为刀具组号, n 为 值参数 | m 从1开始，n = 0 刀具数量，n=1 剩余刀具数量，n=2 刀具寿命，n=3 刀具已使用寿命, n=6， 刀具预警寿命 |
TIP
轴数从1开始，根据实际轴数递增。 使用刀具寿命管理功能，需要开启设备相应的参数。 参数地址不设置 @p，默认为通道1。
CNC 地址示例
| 地址 | 说明 |
|---|---|
| actf | 读取 actual feed rate |
| absolute.1 | 读取第1个 axis 的 absolute position |
| absolute.1@2 | 读取通道2的第1个 axis 的 absolute position |
| machine.3 | 读取第3个 axis 的 machine position |
| spload.1 | 读取第1个 spindle 的 load information |
| spmaxrpm.3 | 读取第3个 spindle 的 maximum r.p.m ratio |
| param.6712.0 | 总加工件数 |
| param.6711.0 | 加工件数 |
| param.6750.0 | 上电时间 |
| param.6753.0 | 切削时间 |
| macro.3142.0 | 宏变量#3142的值 |
| tool.1.0 | 编号1刀具的刀具号 |
| tool.1.1 | 编号1刀具的已使用次数 |
| tool.1.2 | 编号1刀具的总寿命 |
| tool.1.3 | 编号1刀具的预警寿命 |
| diagdata.1333.3 | 诊断1333号的数据 |
| tlGrpinfo.1.1 | 刀具寿命组1的剩余刀具寿命 |
| toolOffset.1.2 | 刀具编号1的长度磨损 |
PMC 数据
地址格式
AREA ADDRESS[.BIT][.LEN][@p]
| 标识 | 说明 | 类型 | 权限 |
|---|---|---|---|
| A | message demand | all | 读写 |
| C | counter | all | 读写 |
| D | data table | all | 读写 |
| E | extended relay | all | 读写 |
| F | signal to CNC -> PMC | all | 只读 |
| G | signal to PMC -> CNC | all | 读写 |
| K | keep relay | all | 读写 |
| M | input signal from other device | all | 读写 |
| N | output signal from other device | all | 读写 |
| R | internal relay | all | 读写 |
| T | changeable timer | all | 读写 |
| X | signal to machine -> PMC | all | 只读 |
| Y | signal to PMC -> machine | all | 读写 |
PMC 点位示例
| 地址 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| A0 | uint8/int8/uint16/int16/uint32/int32/int64/uint64/float/double | PMC message demand 区域，地址0的数据 |
| A0.1 | bit | PMC message demand 区域，地址0的的字节，第1个 bit 位 |
| A0.0 | bit | PMC message demand 区域，地址0的字节，第0个 bit 位 |
| A0.2 | string | PMC message demand 区域，地址0开始，长度为2的字符串 |
| D0.2 | string | PMC data table 区域，地址0开始，长度为2的字符串 |
| D0.7 | bit | PMC data table 区域，地址0的字节，第7个 bit 位 |
| G12 | uint8 | PMC signal to PMC -> CNC 区域，地址12的数据，255-(G12)，其值代表当前进给倍率 |
| G30 | uint16 | PMC signal to PMC -> CNC 区域，地址30的数，其值为主轴倍率 |